ベルト巡検ロボット

ベルト巡検ロボット主に管帯機の巡検本体、路盤軌道、各種センサー、管理プラットフォーム及びその他の補助設備などから構成される。24時間365日のオンラインリアルタイムモニタリングをサポートし、各種類のデータは無線ネットワークを通じて管理プラットフォームに転送され、システムはデータを選別分析し、そしてデータの結果を現場のメンテナンス員に報告する、同時にデータ結果をローカルに保存し、後期システム最適化学習のデータ基礎とする。画像認識、赤外線測温、温振モニタリング、煙モニタリングなどの主要技術手段を通じて、輸送ベルトローラの損傷、エッジ破損、異音収集、設備異常などの故障のリアルタイム警報と早期警報を実現する。

ベルト巡検ロボット管理プラットフォーム

ソフトウェアプラットフォームを利用してロボットの遠隔制御を実現し、ソフトウェアプラットフォームは地上制御室の遠隔制御ステーションに設置されている。同時にソフトウェアプラットフォーム上で巡回検査ロボットが収集したビデオ情報と各種パラメータを直感的に反映することができる。複雑なシーンのロボット巡回検査システムに対して、バックグラウンドは複数のロボットを集中的に統一的にスケジューリングすることができ、システムの柔軟性を十分に発揮し、全体の効率を高めることができる。

巡検ロボットは巡検工のタイミング、定点、高品質の完成設備の日常巡検任務に代わることができ、ロボット本体は軌道にぶら下げて巡検区域内を往復運転し、巡検工の巡検区域の走行を模擬し、巡検ロボットは多種のセンサーを搭載し、リアルタイムで巡検現場の画像、音声、赤外熱像及び温度データ、煙、多種のガス濃度パラメータなどの情報を収集し、巡検工の巡検作業時の「画像収集、音声収集、赤外温度検出、インターネット接続」を模擬して実現するだけでなく現。巡検ロボットは巡検工の日常巡検任務を完成した上で、強大なインテリジェント化ビッグデータ分析機能を増加し、それは収集したデジタル化情報をインテリジェント知覚キー技術アルゴリズムを用いて深く処理し、総合的に分析し、正確に設備の現在の運行状態を判断し、そしてビッグデータ分析アラート技術に基づいて、企業設備の運行障害に対して事前判断、早期警報を行う。

1、遠隔映像監視機能機器

人間本体はハイビジョンカメラを搭載し、低照度イメージング機能を備えている。巡検中にローラ、ベルトなどをビデオ監視する。システムは可視光ビデオ、赤外線熱イメージングビデオ、オーディオ情報を同時に録画し、集中管理者がリアルタイムで見ることができる。現場で突発的な状況が発生した場合、集中管理者はロボットが迅速に現場に到着するように制御し、最初に異常を確認することができる。

2、輸送ベルトローラの損傷監視機能

巡検ロボット本体にはハイビジョンカメラと高精度赤外熱イメージング測温器を搭載している。巡回検査の過程で、斜ローラと平ローラに対してそれぞれ位置決め測温を行い、ローラに温度上昇があり、一定の閾値に達したことを発見した後、システムは警報情報を出した。各現場の状況の差が大きく、温度の高低が異なるため、巡回検査戦略は相対温度を判断根拠とし、環境要素、設備精度などの外部要素による誤審を効果的に低減した

3、環境安全モニタリング機能巡検ロボット本体は煙センサーを搭載し、巡検過程においてリアルタイムに周辺の工事状況中の煙環境情報及び超過警報機能を測定し、ベルト廊下橋内の環境安全をモニタリングすることができ、測定基準は関連要求に符合し、そして測定データ及び所在位置をリアルタイムにロボットモニタリングバックグラウンドにアップロードし、モニタリング室のスタッフにフィードバックする。

4、定点ハイビジョン可視光カメラを採用し、ベルトエッジの画像を鮮明に捉えることができ、画像認識技術を通じて、ベルトエッジの破損、亀裂などの異常状況を自動的に識別することができる。高精度センサとインテリジェントアルゴリズムにより、ベルトの異常状態をリアルタイムで検出し、報告する。

5、定点スマートカメラを用いてベルトの走行偏移を監視分析することができ、ベルトの走行偏移識別は下図を参照する。ベルトオフセット監視表示ウィンドウ（プロジェクト現場の必要に応じてカスタマイズ展示）

6、ベルト引裂検出モジュールはベルトの下に配置され、レーザー光を利用してベルトの底面に横方向に照射し、高速工業カメラを通じてレーザービームの照射エリア画面をリアルタイムで収集し、フレキシブル光源が光を補充し、視覚検出アルゴリズムが知能的に分析計算し、ベルト引裂、走行偏移度を検出する。設備とソフトウェアの配置調整が完了した後、24時間365日画像認識を続け、ベルト表面異常の特徴を検出した場合、システムは自動的にアラームし、スクリーンショットを記録し、同様に-13-データベースのベルト異常記録表に記録して後続のクエリに使用する。システムはレーザーストライプによって表面を連続的に走査し、ベルトに縦引き裂きが発生しているかどうかをインテリジェントに判断し、縦引き裂きが発生すると、直ちに警報を発し、ベルトを停止する。システムは人工検査に取って代わることができて、全天候の自動検査を実現して、コンベアの縦引き裂き故障のタイムリーな発見、タイムリーな停止を実現して、損失を最小に下げます。ベルト引裂監視表示ウィンドウ（プロジェクト現場の必要に応じてカスタマイズ展示）

7、流れ検出器はリアルタイムでその材料流量を監視することができ、流量の大きさと流量の方向を含み、そしてこれらの情報を制御システムにフィードバックし、制御システムと連動することによって、材料の輸送速度と方向を調整するなど、材料の流れの正確な制御を実現する。

8、ロボット搭載のハイビジョンカメラは輸送ベルトの下と周囲の地面の画像を鮮明に捉えることができ、画像認識、エッジ検出などのアルゴリズムを通じて、カメラが捉えた画像を処理して、地面の散布領域を識別することができる。これらのアルゴリズムは、品目と地面の背景を区別し、品目の面積と分布を計算することができます。地面への散布が予め設定された閾値を超えていることが検出されると、システムは自動的に警報メカニズムを起動し、作業者に処理を通知する。地上散布モニタリング概略図

9、原料投入口詰まりモニタリング機能システムは視覚アルゴリズムに基づいて状態分析測定を行い、識別精度が正確である；監視コンポーネントは迅速に交換、配置でき、統一的な速分解インターフェースを備えている、定点取り付けを採用し、ねじ固定を採用し、現場で迅速に組み立てることができ、溶接を免除することができる、分散型モニタリング装置は、USRクライアント電子地図上にデバイスの概略位置を表示することができ、USRクライアントは配置、表示、異常警報、監視ログなどの機能を備え、APPは対応するリスク警報通知を受信することができる、ローカルサーバはベルト連動制御用の受動ノード信号を出力することができる。

10、異音収集機能輸送ベルトの異音収集検出機能は主に音声信号の収集と分析と異常状況の識別と早期警報を含む。ロボット本体に搭載されたピックアップにより、システムはベルトの運転中の音の変化をリアルタイムに捕捉し、ローラの異音、ベルトの滑り、引き裂きなどの異常を識別することができる。11、伝動設備の異常監視機能伝動設備は輸送ベルトの核心設備であり、主に駆動モータ、減速機、首尾ドラム、方向転換ドラムなどを含み、一般的には設備ごとに2台の振動センサーを設置する必要があり、検出原理は主に各設備の作業時の軸受位置の振動値を収集し、スペクトル状態を描画し、データベースモデルと分類比較し、故障情報を得て警報または早期警報を行う。温振センサを用いて各検出対象の温度及び振動データをリアルタイムに収集し、動的変化グラフを描画し、データはシリアルポートサーバを経てイーサネットデータに変換され、上位機管理ソフトウェアが設備の運転状況を判断するデータソースとなる。

12、自主巡検と遠隔制御機能巡検ロボットは輸送ベルトが運行されているかどうかを自主的に判定することができ、輸送ベルトが運行を開始して安定状態に達した後、巡検ロボットは自動的に往復巡検を開始し、実際の需要に応じて異なる巡検策略を選択することができる。現場で緊急故障が発生したり、場所によっては臨時検査が必要な場合、手動巡回検査モードを有効にすることができ、ユーザーはPC側管理プラットフォームを使用してロボットを遠隔制御し、前進、後退、停止、速度修正などを含み、ロボットを臨時サイトに到着させて検査することができる。ロボット制御方式（手動制御と自動巡検切り替え）

13、自主的な障害回避機能ロボットは安全な障害回避機能を備えており、障害物や人員に遭遇すると自動的に停止し、警報を発し、人員や障害物が移動すると、自動的に現在の動作タスクを継続する。

14、ロボット自己検査機能ロボットは巡回検査システムの主体として、主要な検出装置を搭載して先端で各種データ情報を収集する。ロボットの日常業務の展開を保証するために、ロボットは巡回検査を開始する前に自己検査を行い、自己検査の内容は赤外線熱イメージャ、ハイビジョンカメラ、モーター、雲台、内部記憶及び各種センサーなどを含み、部品の異常を発見すると、異常状態指示を与え、そしてシステムの異常情報を監視バックグラウンドにアップロードし、運行メンテナンス員が故障をタイムリーに発見しやすく、処理時間を減らし、故障解決の効率を高める。

15、故障位置位置決め機能巡回検査ロボットは距離計を備え、同時に軌道に沿って磁気位置決め器を固定してグローバル補助位置決め較正に使用し、巡回検査ロボットは事前に設置された磁気位置決め器と距離システムを通じて故障点を迅速に位置決めし、警報情報をリアルタイムで現場スタッフに転送して処理することができ、同時にリアルタイムで距離計情報を校正し、リアルタイムで現在の巡回検査ロボットの位置情報をアップロードすることができる。前期の施工配置、地図建設時、必要に応じてパレット番号、-17-この番号は地アイコンの定点に対応し、修理員は警報内容と番号に基づいて故障点を見つけて修理することができる。

16、故障分析と早期警報機能ロボットの巡回検査時に全過程のすべてのローラの温度データを収集し、データを管理プラットフォームに転送する。プラットフォームはデータを分析し、選別し、最近の温度変化曲線を描き、ローラの健康状態の動きを判断し、同時にシステムは状態報告書の導出をサポートし、設備の運行維持部門に参考根拠を提供する。

17、巡回検査ロボットの自主充電機能巡回検査ロボットはリアルタイムで電気量の情況と現在位置と充電杭の距離を監視し、自主充電戦略に基づいて、自主的にドックステーションの充電杭にナビゲートし、そして自動的に充電を開始する。ロボットは接触式充電杭を採用し、充電時間は約2 Hである。ロボットの巡検が完了したり、低電力で充電が必要な場合、充電杭に戻ると所定のスイッチが起動し、位置を確認するとシステムに充電を開始する信号が送信され、充電杭はすぐに充電を開始する。ロボットが満充電になると、充電停止の信号が充電杭に送信されます。ロボットドッキングステーション、集塵装置の外観イメージ（現場空間に合わせてカスタマイズ）

18、巡回検査ロボットの自主除塵機能輸送ベルトの現場運行環境はほこりが大きく、ロボット装置はIP 66防水防塵等級を満たしているが、ほこりはカメラと熱イメージングカメラの表面に依存し、画像認識、測温に干渉する可能性があるため、ドッキングステーションの外部に全機除塵装置を配置する。ロボットがドッキングステーションに入る前に、機械全体の除塵機能を起動して、ロボットの重要な部位を除塵して、除塵が終わったら、ドッキングステーションに入って充電して、停泊します。

19、運維巡検データ分析と照会機能データ分析インタフェースは設備警報記録、ロボット本体警報情報、統計データ、設備警報統計などの部分に分けられる。履歴照会には、レポート照会、履歴タスク結果照会の2つのモジュールが含まれます。レポートクエリは、一定期間にロボットが巡回検査したすべての測点履歴結果のクエリ、Excelまたはpdfレポートのエクスポートをサポートします。履歴タスク結果クエリはタスクごとに分類され、履歴タスクの巡回結果を表示することができ、結果の中で-18-は今回のタスクの巡回検査された測定点情報とその測定点の履歴情報を含み、可視光撮影画像、赤外線画像などを含む。

20、リアルタイム地図機能ロボットバックグラウンドの地図モジュールはリアルタイムでロボットの地図情報を表示し、地図経路、RFID位置、ロボット巡検点位置及びロボットリアルタイム位置の四つの要素を含む。地図は手動ズーム、ドラッグ移動、全画面表示、要素非表示操作をサポートしている。

21、警報展示機能ロボットはモニタリングしたデータ結果を分析し、温度が超高く、環境情報指標が超高等など、超過した指標に対して警報展示を行うことができる。自身の異常に対して警告を行うこともでき、運維者が問題を迅速に特定し、運維を容易にするのを助けることができる。

22、データ記憶機能の巡回検査により生成されたビデオ、写真及びデータの保存時間は1ヶ月以上であり、巡回検査データの自動冗長バックアップ機能を提供し、監視ビデオのリアルタイム表示をサポートする。巡回検査データの導出機能を提供し、履歴データの長期保存を確保する。

23、システムログ機能ロボットバックグラウンドシステムはログ記録機能をサポートし、ユーザーの登録、パラメータ設定、ロボット操作などの行為を記録することができ、後期の運維管理に便利である。

24、音声対話機能ロボット本体は音声対話モジュールを携帯しなければならず、スタッフはバックグラウンドで音声対話スイッチを通じて現場とリアルタイムで対話することができ、現場スタッフは余計な操作をする必要がなく、ロボットのそばでリアルタイムに応答することができる。

25、分散型モニタリングシステムのデータ統合分析機能総合管理プラットフォームを構築することにより、複数のモニタリングシステムの集中管理と制御を実現し、全体の運行効率と安全性を高める。システムは標準的なデータインタフェースを提供し、他のシステム（例えば火災警報システム、輸送プログラム制御システムなど）とデータ統合と共有を容易にする。